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地点：
齐陶（德国）
行业：
专用机械制造
应用：
立管搬运和传输装置
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关于 RTT 的更多信息：
齐陶（Zittauer）的特种机械制造企业RTT受一家知名屋顶排水系统和排水管制造商（终端客户）委托，需为其实施一套定制化的自动化搬运解决方案。该方案的核心任务是 将长度在25厘米至4米之间、重量最高达30千克的立管在激光切割机完成切割后取出并运输，最终将其放置在托盘上进行包装。 该搬运和转运单元本身应尽可能轻便，并能适应现场有限的空间条件。
对于这套由 四台 SCARA 机器人 组成的顶部导轨式系统，SEW-EURODRIVE 提供了 完整的驱动装置和自动化解决方案。 从一开始就明确，SEW-EURODRIVE的应用专家将基于MOVI-C®进行量身定制的规划和开发，并分享其专业知识。
对我们而言，在这个项目中再次借助 SEW-EURODRIVE 的专业知识和产品是毋庸置疑的。我们深知其产品的高品质，并且此前已通过多次成功合作完成了多台专用机器的制造。 ZN..系列伺服驱动装置的精度和刚性给我们留下了特别深刻的印象。里希特先生最初就向我们保证，我们能够共同解决这一复杂任务，而事实也确实如此。RTT技术总监迈克·穆勒（Mike Müller）的发言
对于这套具体的设备，无法采用传统的机器人解决方案。该任务需要采用具有特定运动学特性的特殊结构。 我们精通相关数学原理，并拥有合适的自动化模块。看到机器人手臂在终端客户处以如此高速和优雅的动态处理并移动立管，实在令人印象深刻。SEW-EURODRIVE德累斯顿技术办公室负责人安德烈亚斯·里希特（Andreas Richter）的发言
大家对此都很熟悉：例如，为了将屋顶雨水落水管中的水导入地下的污水管道，会使用所谓的 立管。在消防栓中，立管作为供水配件的一部分也被安装其中。
特殊机械制造企业RTT为其客户实施的设备项目，正是围绕此类金属管件的搬运而展开的。 该项目要求在狭窄的空间内，将已裁切好的、 重达30公斤、长达四米的立管从生产线上取出，并运输 12米距离，最终将其捆扎并包装在托盘上。 解决方案：一套悬挂在天花板上、通过线性轴引导的搬运和传输单元，配备四台SCARA机器人。
SCARA是英文“Selectice Compliance Assembly Robot Arm”的缩写，这是一种仿照人手臂设计的关节式机器人。 就 RTT 的搬运和传输单元而言，一个完整的 SCARA 机械臂（伸展的“上臂和前臂”）的抓取范围为
这四台 SCARA 机器人可以完全独立地进行移动。根据管子的长度，有时需要两条机械臂协同作业。在这种情况下，两条机械臂会在直线轴的一侧协同工作。 通过这种完美同步的协同作业，甚至可以抓取长达四米且重量较大的立管。四台采用轻量化结构设计的SCARA抓取臂均配备有真空抓取器，并配有相应承载能力的吸盘。
每条 SCARA 机械臂均配备三个伺服驱动装置。其中之一——型号为 BS.F..CMPZ.. 的 斜齿轮-伞齿轮伺服减速电机——用作 X 轴进给驱动装置 ，驱动机器人抓取臂沿线性轴移动。CMPZ..型电机专门针对高负载惯性矩的应用，提供了额外的转子惯性。
另外两个驱动装置是 精密伺服减速电机，配备了 ZN.. 系列的两级摆线行星减速器。它们 直接驱动抓取臂 ——其中一个驱动抓取臂的“下臂”，另一个驱动“上臂”。
这些精密伺服减速电机以其 高扭转刚度和抗倾覆刚度 以及 出色的机械零间隙和过载容量 而著称。 因此，即使在重载条件下，也能可靠地解决那些需要精确定位以及重复精度高、动作迅速的复杂应用。得益于其非常紧凑的结构，这些 ZN.. 系列减速电机即使在最狭窄的安装空间内也能找到容身之处。
通过采用我们的 自动化构建模块 MOVI-C®，所有组件——从控制和变频器技术领域的工程设计软件到电机——都能完美地相互配合。 这对 RTT 及其终端客户而言的优势在于：机器人系统的完整自动化解决方案均由单一供应商提供。
用于搬运和传输单元的 应用变频器 MOVIDRIVE®®模块化版本，是一个 多轴系统，具有灵活的配置能力。该系统的另一核心亮点在于，通过我们的 MOVIKIT®Robotics软件模块，精准实现了复杂的运动学设计。.
早在 项目规划阶段，就已对取料运动学进行了全面仿真。基于这些仿真计算结果，我们的应用工程师能够针对具体应用精确设计并优化驱动装置。 此外，这还使得该设备在最终客户处得以特别快速地投入运行。
得益于预配置的 MOVIKIT®® Robotics 软件模块， SCARA抓取臂的运动学参数得以快速、简便地设定。只需在SEW机器人语言中编写少量指令，即可精确定义运动过程。
我们自动化解决方案的另一大优势在于：在调试期间的操作中， “RobotMonitor”用户界面确保了完美的操作概览；即使复杂的功能，也能通过这个清晰直观的操作界面轻松掌握。该界面以三维方式展示机器人运动学，并真实再现了实际运行的轨迹。
无论是RTT还是最终客户，相关负责人都对该流程所节省的时间表示高度满意。尤其是该方案还提供了在未来进行创新时，能够快速灵活地进行调整的可能性。。